原来激光焊接机器人是这么工作的！

2019-11-02

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简要介绍一下机器人的组成结构及主要功能。

这是一款可移动式6轴激光焊接机器人，由移动工作站系统和焊接机器人系统两大部分组成，可通过吊车将整套工作站或焊接机器人系统吊到需要的工作位置，其基体由机器人、弧焊系统、电缆、控制柜、系统软件等几部分构成。

原来激光焊接机器人是这么工作的！

为了实现自动化焊接，提高焊缝成形质量，焊接机器人还具备如下功能。

（1）示教功能不同于轨道固定式机器人，移动式机器人坐标系的基准零点不固定，程序的创建和修改要通过示教器进行操作。

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机器人有三种运动轨迹，分别为：点对点运动、直线运动、圆弧运动，针对不同的焊缝路径选择不同的运动轨迹。

（2）摆焊功能为了增大焊缝宽度。提高焊接强度，手工焊接操作时常常沿着焊接方向以特定角度（形状）周期性左右摇摆焊枪。焊接机器人同样具备这一摆焊功能，并可以选择正弦型摆焊、圆型摆焊、8字形摆焊、L形摆焊等多种摆焊模式，摆焊条件设置分为频率、振幅、右停留时间、左停留时间、角度等几个参数。

（3）焊缝跟踪功能电弧传感器可周期性对焊接电流实施监测，并与设定值进行比较，按照事先设定的增益、偏差等参数值，对焊枪上下和左右方向进行补偿（见图3）。这项功能在应对工件出现加工偏差或者受热变形等情况时非常有效，能够及时纠正焊缝跑偏或宽窄不一情况。

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（4）多层多道焊功能在变压器油箱的箱底、箱盖等较厚钢板的焊接中，往往采取多层多道焊的方式。焊接机器人可以通过焊接路径记忆和再现功能、焊接路径偏移功能，使用位置寄存器使得在焊接时跟踪传感器存储的焊接线稍许偏移，从而实现反复多层焊接。多层焊接功能只需示教打底焊缝一次即可，其余各层焊缝均自动焊接完成。